はじめに 制御工学においてPIDが最もよく使われる制御器であります。そのときに外乱抑制やノミナル化についても同時によく議論されます。実際の製品については全く知識がないのでわからないのですが、アカデミックな論文を読むと外乱抑制のために”外乱オブザ…