マイクロマウスのためのMATLAB講座(第一回)に行ってきました
はじめに
先日、こちらのマイクロマウスのためのMATALB講座の第一回に参加しました。
マイクロマウスのためのMATLAB講座をマイクロマウスの参加者が講師になって開催中~
— Y.Nakagawa (@ykknkgw) 2019年1月19日
MATLABの使い方から自分のマイクロマウスのシステム同定までを隔月で伝授する講座でして、モデル制御をマスターしたいアツい参加者が集まってます。#MATLAB #マイクロマウス pic.twitter.com/Ru2hU43nr9
今回の記事はこちらの講習会でやったこと、新しく知ったことなどを簡単にまとめたレポートになります。
なんでマイクロマウスをやろうと思ったか
もともと、プライベートで数年ぶりにロボコンに参加したいな~と思っていたんですよね。
でも、なにかのロボコンに参加したことがある人はわかると思うんですが、
- お金がとてつもなくかかる
- 時間がとてつもなくかかる
- 毎年競技内容が変更されると使い回しができる部分が限られる
- 競技を行うために広いスペースが必要
- 複数人開発を前提としたものも多い
という点がロボコンに参加する障壁となることが多いと思います。
いくつかのロボコンを調べていたところ、マイクロマウスにいきつきました。
マイクロマウスは
- 毎年ルールが安定している
- ネットや本に情報が多い
- 競技のためのスペースが小さくてもテスト可能で、自宅でも開発しやすい
- 一人でも開発しやすい
という点で私個人として参加するのにちょうどいいと思いました。
当日の流れ
- 座学 MATLAB入門
- コースを使って試走
- 懇親会
座学 MATLAB入門でやったこと 一覧
1.MATLABの良さ
・プロットツールが揃っていて簡単にきれいな図がGUIでかける
・ツールボックスにある関数がとても便利
・ログの可視化や開発のための補助ツールの作成にも便利
2.MATLABの使い方
・ウインドウの意味や使い方の説明
・行列の定義や演算の方法
・公式ドキュメントの読み方
・Figureのプロパティエディタの使い方
・スクリプトの書き方
・関数の書き方
3.演習
・ログの可視化をスクリプトで書く
新しく学んだこと
- 関数とコマンド
- sind, cosd, fliplr, fliplr, repmat, sort, xticks, type, edit, axis equal, grid minor
- any(少なくとも1つ) all(すべて) で条件判定できる
- ウインドウ上での使い方
- 可視化について
- FigureのGenerate Codeを選ぶと、現在の見た目でFigureをプロットする関数を自動生成できる
- その他
感想
講師の先生の解説がとても丁寧でわかりやすかったです。基本的な使い方はもちろん、知っておくと便利なコマンドや関数など、聞いていて新しく学ぶことが多かったです。その後の懇親会もマイクロマウス経験者の方が多く、未経験な私に気さくにいろいろ教えてくださり、とても話しやすく、多くを学ぶことができました。次回までに試走できるようにしておきたいですね。
便利ツール
NTFウェブサイトの迷路シートの画像から迷路データを抽出するMATLABスクリプト
gist.github.com