論文まとめ"Control and Steering Feel Issues in the Design of an Electric Power Steering"
論文へのリンク
投稿日付
Proceedings of the 1998 American Control Conference. ACC (IEEE Cat. No.98CH36207)
Date of Conference: 26-26 June 1998
概要
電動パワーステアリングシステムの制御系設計。アシストゲイン、位相遅れ、極、零点の最大・最小値を制約として決めておく。
それらをもとに、周波数重みを考慮したプラントの入出力H2ノルムが最小になるように制御器のパラメータをチューニングする。このときの制御器は予め形だけ決めておき、凸最適化を用いてノルムが最小になるようパラメータを決定する。
新規性
予め制御器の形を決め、制約条件のもとパラメータチューニングに関して凸最適化を使う点。オートパラメータチューニングの一個の手法を提案している。
提案手法で気になっているところ
モデル予測制御とは違う。オンラインでゲインを変更するわけではないよう。
