論文まとめ"Enhancement of Steering Feel of Electric Power Assist Steering System Using Modeling Reference Control"

Yijun Li
University of Michigan-Dearborn, Department of Mechanical Engineering, Dearborn, MI, 48128, USA

Published in: 2018 Annual American Control Conference (ACC)
Date of Conference: 27-29 June 2018

一般的なアシスト制御、ダンパー制御、戻り制御に、角度追従としてModel Reference Controlをスライディングモード制御法で実装した制御器を追加して操舵フィーリングを改善した電動パワーステアリングシステムの制御法。

従来制御器に追加でModel Reference Controlを追加し、それをスライディングモード制御で実現しているところ。また、HILSで実験評価していること。

Model Reference Controlで使ってる規範モデルが２次モデルというとてもシンプルなモデルであるということ。
Torque overlay っていってるところ。

低次元のモデルを使うのは、まあ、追従させるにも高次元なモデルは扱いにくいし人間にとってもそっちのほうがシンプルで直感的、ということなんだろうな。多分。
Torque overlayはいいけど、それらの制御器は干渉しそう。そこらへん改善の余地ありなのかな。

これ読みたいけど有料(IEEEじゃない)
Variable Effort Steering for Vehicle Stability Enhancement Using an Electric Power Steering System 2000-01-0817
https://www.sae.org/publications/technical-papers/content/2016-01-1546/

Improvement of steering feel of Electric Power Steering system with Variable Gear Transmission System using decoupling control
https://ieeexplore.ieee.org/document/4516103

A New Control Framework of Electric Power Steering System Based on Admittance Control
https://ieeexplore.ieee.org/document/6834824

ふみきりのぼうけん